基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究?分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。
采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過(guò)徑向測(cè)試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測(cè)試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。
通過(guò)動(dòng)作跟蹤與遠(yuǎn)程抓物實(shí)驗(yàn)，測(cè)得用舒適算法控制機(jī)械手的相對(duì)誤差在5%以內(nèi)，尖端位置j對(duì)誤差在2 mm以內(nèi)，觸電體感體驗(yàn)，舒適度比傳統(tǒng)控制算法提高51.8%，在滿足體感控制準(zhǔn)確度的基礎(chǔ)上較大程度保證了使用者的舒適性，提高了體感控制效率。
體感技術(shù)是指通過(guò)做出肢體動(dòng)作而無(wú)需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。
區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，觸電體感培訓(xùn)教育，有著越來(lái)越廣泛的應(yīng)用[2-5]。
目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其核心思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。
而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。
這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過(guò)程中操作者容易疲勞，觸電體感實(shí)訓(xùn)，效率較低，不能長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。
為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。
觸電體感體驗(yàn)觸電體感體驗(yàn)觸電體感體驗(yàn)觸電體感體驗(yàn) 施工現(xiàn)場(chǎng)安全隱患在建筑施工中易發(fā)生傷w事故的主要環(huán)節(jié)、 部位和工藝實(shí)施中事例很多，但歸納起來(lái)主要有以下幾個(gè)方面的問(wèn)題：1 高處墜落；2 觸電傷w； 3、物體打擊；4、機(jī)械傷害；5、坍塌事故。
??一、安全管理存在的隱患有： ? ?1、建筑企業(yè)安全責(zé)任普遍存在的問(wèn)題是：公司經(jīng)理、分公司經(jīng)理、 項(xiàng)目經(jīng)理、專職安全員、施工班組組長(zhǎng)，企業(yè)各部門安全生產(chǎn)責(zé)任制不健全；企業(yè)各級(jí)、各部門管理人員的安全生產(chǎn)責(zé)任制流于形式，是給上級(jí)管 理部門檢查的樣品。
對(duì)管理人員進(jìn)行抽查提問(wèn)， 普遍不能完整回答崗位責(zé)任制的具體內(nèi)容。
企業(yè)各級(jí)、各部門管理人員生產(chǎn)責(zé)任制的系統(tǒng)性不強(qiáng)， 無(wú)具體的考核辦法。
即使有考核辦法， 但仍未認(rèn)真組織考核， 無(wú)考核記錄。
而企業(yè)制定的安全操作規(guī)程， 項(xiàng)目經(jīng)理往往不組織或很少組織相關(guān)人員學(xué)習(xí)。
安全生產(chǎn)責(zé)任制不健全、不落實(shí)。
各工種人員不明白各自的安全操作 規(guī)程， 就削弱了安全系統(tǒng)工程的安全防護(hù)措施是造成w亡事故產(chǎn)生的間接原因。
? 2、施工現(xiàn)場(chǎng)的安全管理目標(biāo)，施工企業(yè)往往不能重視：傷w事故的控制目標(biāo)、安全達(dá)標(biāo)、文明施工管理目標(biāo)，國(guó)家均有明確規(guī)定，施工單位往往貫徹不力，或流于形式，或根本未執(zhí)行。
企業(yè)安全目標(biāo)，沒(méi)有分解到企業(yè)各部門，尤其是項(xiàng)目經(jīng)理部，安徽觸電體感，班組，也沒(méi)有分解到人。
目標(biāo)管理無(wú)整 體性，系統(tǒng)性，更無(wú)安全管理目標(biāo)執(zhí)行的考核措施。
? 3、盡管施工單位項(xiàng)目部一般都有施工組織設(shè)計(jì)，但專業(yè)性較強(qiáng)的項(xiàng)目往往缺少專項(xiàng)施工方案的編制，施工組織設(shè)計(jì)中，無(wú)針對(duì)性、或針對(duì)性不強(qiáng)，寫幾條原則性的措施，敷衍了事，施工安全管理 過(guò)程中無(wú)法具體落實(shí)，流于形式。
? 4、施工項(xiàng)目經(jīng)理部普遍無(wú)分部、分項(xiàng)工程安全技術(shù)交底資料，即使 有書面交底資料，針對(duì)性不強(qiáng)，未履行簽字手續(xù)，少數(shù)項(xiàng)目部 則根本未進(jìn)行分部、分項(xiàng)工程安全技術(shù)交底。
? 5、建筑企業(yè)一般均有定期安全檢查制度，但項(xiàng)目部一般沒(méi)有定期檢 查制度，不認(rèn)真檢查，不檢查就不會(huì)發(fā)現(xiàn)安全隱患，自行整改。
往往經(jīng)上 級(jí)部門進(jìn)行抽查或檢查后發(fā)現(xiàn)安全隱患之后，經(jīng)督促后才進(jìn)行整改。
? 6、 施工企業(yè)尤其是項(xiàng)目經(jīng)理部， 缺少或很少對(duì)季節(jié)性或臨時(shí)性農(nóng)工、 民工進(jìn)行安全教育， 安全教育不重視， 而現(xiàn)場(chǎng)傷w事故的 80%以上均為民工。
? 7、現(xiàn)場(chǎng)施工中，普遍未制定班前安全活動(dòng)制度，特種作業(yè)工人未堅(jiān) 持持證上崗，或持證上崗的人數(shù)不夠。
? 8、施工現(xiàn)場(chǎng)發(fā)生傷w事故，少數(shù)施工單位怕影響企業(yè)年審和項(xiàng)目投 標(biāo)， 往往和傷者家屬私了， 隱瞞不報(bào)。
多數(shù)施工企業(yè)未建立事故傷w檔案。
? 9、施工現(xiàn)場(chǎng)安全標(biāo)志不夠，安全警視不明，或安全標(biāo)志位置不當(dāng)， 且無(wú)安全標(biāo)志總平面圖，無(wú)法形成總的安全布置體系。
?? 二、腳手架工程存在的安全隱患： ? 1、腳手架搭設(shè)無(wú)方案，尤其是落地式腳手架，施工企業(yè)往往以承包代管理，從而留下安全隱患。
? 2、懸、掛、挑、門型腳手架無(wú)設(shè)計(jì)計(jì)算書。
?3、腳手架與建筑物的拉結(jié)不牢固。
?4、桿件間距與*撐設(shè)置不符合規(guī)范規(guī)定。
?5、腳手板、立桿、大橫桿、小橫桿材質(zhì)不符合要求。
6、施工腳手板未按規(guī)定鋪設(shè)。
?7、腳手架搭設(shè)前未進(jìn)行交底，項(xiàng)目經(jīng)理部施工負(fù)責(zé)人未組織腳手架 分段或完畢后的驗(yàn)收，也無(wú)量化的具體內(nèi)容。
?8、腳手架上堆積物不均勻，荷載超過(guò)規(guī)定或驗(yàn)算要求。
9、通道或卸料平臺(tái)的防護(hù)攔桿不符合規(guī)定要求。
? 10、落地式腳手架和門型腳手架基礎(chǔ)不平，不牢，掃地桿不符要求。
? 11、掛、吊腳手架制作組裝不符合設(shè)計(jì)要求。
? 12、附著式提升架的升降裝置，防墜落，防傾斜裝置不符合要求。
13、腳手架搭設(shè)人員未經(jīng)專業(yè)培訓(xùn)上崗。
?三、基坑支護(hù)存在的安全隱患： ? ?1、基礎(chǔ)施工無(wú)支護(hù)方案，有支護(hù)方案的針對(duì)性不強(qiáng)，不能指導(dǎo)施工。
基礎(chǔ)深度超過(guò) 5M 的，無(wú)專項(xiàng)施工設(shè)計(jì)措施。
?2、基坑臨邊措施不符合要求。
? 3、坑槽開挖的設(shè)置的安全邊坡，不符合安全坡度的要求。
?4、基坑施工未設(shè)置有效的排水措施，深基礎(chǔ)施工采用坑外排水，無(wú)防止臨近建筑物危險(xiǎn)沉降的措施。
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