基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究?分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。
采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過(guò)徑向測(cè)試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測(cè)試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。
通過(guò)動(dòng)作跟蹤與遠(yuǎn)程抓物實(shí)驗(yàn)，測(cè)得用舒適算法控制機(jī)械手的相對(duì)誤差在5%以?xún)?nèi)，尖端位置j對(duì)誤差在2 mm以?xún)?nèi)，舒適度比傳統(tǒng)控制算法提高51.8%，在滿(mǎn)足體感控制準(zhǔn)確度的基礎(chǔ)上較大程度保證了使用者的舒適性，提高了體感控制效率。
體感技術(shù)是指通過(guò)做出肢體動(dòng)作而無(wú)需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。
區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀(guān)性，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來(lái)越廣泛的應(yīng)用[2-5]。
目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其核心思想是進(jìn)行線(xiàn)性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。
而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。
這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過(guò)程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。
為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。
氣缸傷害體感教育氣缸傷害體感教育氣缸傷害體感教育氣缸傷害體感教育 動(dòng)火作業(yè)六大禁令1.動(dòng)火證未經(jīng)批準(zhǔn)，禁止動(dòng)火2.不與生產(chǎn)系統(tǒng)可靠隔絕，禁止動(dòng)火。
3.不清洗、置換不合格，禁止動(dòng)火。
4.不*周?chē)兹嘉?，禁止?dòng)火。
5.不按時(shí)做動(dòng)火分析，氣缸傷害體感，禁止動(dòng)火。
6.沒(méi)有消防措施，氣缸傷害體感實(shí)訓(xùn)，禁止動(dòng)火。
??1、將動(dòng)火設(shè)備內(nèi)的可燃、易燃物質(zhì)*清理干凈，氣缸傷害體感體驗(yàn)，保證容器內(nèi)無(wú)可燃、爆氣體或液體。
? 2、隔斷動(dòng)火容器設(shè)備相連管道，并加設(shè)備盲板，進(jìn)行*隔絕。
動(dòng)火間易燃易爆物料，氣缸傷害體感教育，必須清理干凈。
??3、做含氧量測(cè)定合格后，并必須到安全部門(mén)開(kāi)具審批單，方可動(dòng)火。
? 4、能拆卸的管道、閥門(mén)等應(yīng)盡量拆下，拿到安全地帶動(dòng)火，更換下的設(shè)備、配件如需重新使用，在動(dòng)火期間安裝的，應(yīng)清洗干凈后方可進(jìn)行。
??5、動(dòng)火前應(yīng)整體考慮，聯(lián)系，如動(dòng)火安全有威脅的相鄰及其他，應(yīng)通知采取安全措施。
? 6、動(dòng)火負(fù)責(zé)人應(yīng)定出應(yīng)急措施，備好監(jiān)火滅火器材，火一律使用*滅火器，如需動(dòng)用其他滅火器，需經(jīng)消防部門(mén)同意。
??7、工具必須完好，安全措施齊全，符合安全要求，氧氣瓶和y炔瓶離明火10米以上，y炔瓶與氧氣瓶應(yīng)距8以上，如違反規(guī)定出現(xiàn)事故，由動(dòng)火人員負(fù)責(zé)。
??8、附近的下水井、水溝、電纜溝、排水溝應(yīng)*易燃、易爆物或予封閉隔離，5級(jí)以上大風(fēng)不準(zhǔn)室外高處作業(yè)。
??9、動(dòng)火應(yīng)將門(mén)窗打開(kāi)，周?chē)O(shè)備遮蓋，附近不準(zhǔn)有揮發(fā)性強(qiáng)的易燃物，用于生產(chǎn)或敞開(kāi)存放，擦洗設(shè)備等，同時(shí)易燃易爆物料，在動(dòng)火期間不得通過(guò)動(dòng)火現(xiàn)場(chǎng)。
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