沖床機械手的構(gòu)成： 機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。
手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)*持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變*持物件的位置和姿勢。
運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。
為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。
自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。
自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。
一般*機械手有2～3個自由度。
控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。
同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。
控制系統(tǒng)的核心通常是由微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
基本用途 擺臂式機器人手應(yīng)用范圍：應(yīng)于五金沖壓，拉伸自動化；適合用于小批量多樣化行業(yè)，亦可應(yīng)用于其他產(chǎn)品平面方向自動搬運，碼垛，上下料等。
擺臂式?jīng)_壓機械手融合了關(guān)節(jié)式?jīng)_壓機器人的“高自由度”，以及連桿式?jīng)_壓機械手的“*穩(wěn)定”的雙重特性，價格適中、控制比較靈活、使用操作簡單。
擺臂式?jīng)_壓機械手可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
擺臂式?jīng)_壓機械手動作過程：從原點開始按下啟動鍵，下降電磁閥通電，機械手開始平移向外；降，機械左臂吸盤通過真空發(fā)生器把鈑料吸住，將鈑料定位送到?jīng)_床模具上，機械手離開到安全點，沖床開始沖壓產(chǎn)品；整體來說，針對國內(nèi)沖壓行業(yè)，擺臂沖床機械手具有較高的實用性和性價比，是自動沖壓生產(chǎn)線的理想解決方案。
在靈活性、實用性、使用性、生產(chǎn)效率以及性價比上都較為均衡適中。
從功能的角度來看，擺臂式?jīng)_壓機械手又有一下優(yōu)點。
★通用特性： 1.?機器人*控制器和伺服系統(tǒng)，重復(fù)定位精度更高，速度更快，算法精準，運動平順；實現(xiàn)快、jing、準的特點*完成作業(yè),保證產(chǎn)品均一致性。
2.整機采用*品牌配件，核心配件選用進口高端產(chǎn)品，使工業(yè)機器人運行高速穩(wěn) 定,jing 確,耐磨損,使用壽命長. 3采用PLC+觸摸屏,穩(wěn)定性好,操作簡單,易學(xué)易用,在生產(chǎn)更換產(chǎn)品重新編程時,可在最短時間內(nèi)完成,省時*.獨有升降、擺動、伸縮結(jié)構(gòu)創(chuàng)新技術(shù)，運動更加穩(wěn)定 4.公司具有1項發(fā)明、5項實用、1項軟著，*技術(shù)支撐 ?5通用性強：上料機與夾具均可按客戶要求進行通用性設(shè)計，實現(xiàn)多種工件的兼容性，不僅滿足“小品種大批量”工件的自動化沖壓要求，亦適用于“多品種小批量”的應(yīng)用要求； ?6.系列產(chǎn)品可解決3㎏～10㎏范圍內(nèi)任何形狀、任何工藝要求的沖壓件的自動化生產(chǎn)，是專業(yè)解決沖壓自動化的*技術(shù)成果，本產(chǎn)品應(yīng)用于沖壓行業(yè)代替人工實現(xiàn)上下料和工件轉(zhuǎn)移，廣泛應(yīng)用于家電、汽車、3C等沖壓領(lǐng)域 ? ???????型 ?號 參 ?數(shù) JS-R4-06L JS-R4-06H JS-R4-10 整機尺寸(長*寬*高) 860*500*1360mm 860*500*1530mm 950*600*1950mm 運 動 行 程 擺臂上下升降行程 0-250mm 0-350mm 0-350mm 擺臂前后伸縮行程 0-650mm 0-650mm 0-900mm 擺臂旋轉(zhuǎn)角度 270° 270° 270° 夾手吸盤旋轉(zhuǎn)角度 270° 270° 270° *工作半徑(mm) 1100mm 1300mm 1500mm 手臂*吸取重量(kg) ≦6kg ≦6kg ≦10kg 整機功率（kw） 2.5kw 3.5kw 5.5kw 生產(chǎn)效率（PCS/M） 12-15 10-14 8-12 整機重量（kg） 380 400 450 耗電量(kw/h) 1 1.4 2 氣壓（Mpa） 0.5 工作環(huán)境 -5—40℃ 送料精度（mm） ±0.2 控制方式 AC控制系統(tǒng) 1.確保了生產(chǎn)安全：排除了操作人員雙手進人沖壓工作區(qū)的不安全因素，采用了自動監(jiān)測及相應(yīng)自動保護裝置后.又可避免設(shè)備與模具損壞的事故。
2.提高了生產(chǎn)效率：自動化連續(xù)生產(chǎn)，提高了生產(chǎn)效率。
排除了操工時消耗大大降低，從而能獲得較高的經(jīng)濟效率。
同時又能延長設(shè)備和模具的使用壽命。
3.提高了產(chǎn)品質(zhì)量：機器人自動化生產(chǎn)，設(shè)備運行精度高于人工手工放料的精度，并且保證了生產(chǎn)一致性，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。
4.節(jié)約了人力成本：機器人代替人工自動生產(chǎn)，減少了勞動力，降低了人力成本、及管理成本，特別是避免了節(jié)假日高薪加班成本。
另外，機器代替人工工作，更方便生產(chǎn)管理。
沖壓機器人的競爭市場沖壓機器人是一種高科技產(chǎn)品，其制造、使用維護成本比較高，操作機和控制器采用通用元器件，讓沖壓機器人組件、構(gòu)件實現(xiàn)通用化、標準化、模塊化是降低成本的重要途徑之一。
大力制訂和推廣“三化”，將使沖壓機器人產(chǎn)品更能適應(yīng)國際市場價格競爭的環(huán)境。
隨著人類對產(chǎn)品和服務(wù)質(zhì)量的要求越來越高，對從事制造業(yè)的沖壓機器人的要求也相應(yīng)提高，開發(fā)高精度沖壓機器人是必然的發(fā)展結(jié)果。
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