基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究 ?分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。
采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過(guò)徑向測(cè)試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測(cè)試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。
通過(guò)動(dòng)作跟蹤與遠(yuǎn)程抓物實(shí)驗(yàn)，測(cè)得用舒適算法控制機(jī)械手的相對(duì)誤差在5%以內(nèi)，尖端位置j對(duì)誤差在2 mm以內(nèi)，舒適度比傳統(tǒng)控制算法提高51.8%，在滿足體感控制準(zhǔn)確度的基礎(chǔ)上較大程度保證了使用者的舒適性，提高了體感控制效率。
體感技術(shù)是指通過(guò)做出肢體動(dòng)作而無(wú)需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。
區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來(lái)越廣泛的應(yīng)用[2-5]。
目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其核心思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。
而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。
這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過(guò)程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。
為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。
安全體感哪家好安全體感哪家好安全體感哪家好安全體感哪家好 施工現(xiàn)場(chǎng)電工作業(yè)安全操作規(guī)定及要求 1、現(xiàn)場(chǎng)安裝、維修或拆除臨時(shí)用電工程，必須由電工完成。
電工等級(jí)應(yīng)同工程的難易程度和技術(shù)復(fù)雜性相適應(yīng)。
2、電工作業(yè)人員要熟知電工安全用具的性能和使用方法，在帶電作業(yè)或停電檢修時(shí)，配戴絕緣手套，穿絕緣鞋，使用有絕緣柄的工具；在高處作業(yè)時(shí)，使用電工安全帶。
3、現(xiàn)場(chǎng)臨電電工要熟悉、臨電工程安全技術(shù)規(guī)范，遵守電工安全技術(shù)操作規(guī)程，安全體感生產(chǎn)廠家，負(fù)責(zé)檢查、保護(hù)電氣裝置及保護(hù)設(shè)施完好，嚴(yán)禁設(shè)備帶“病”運(yùn)轉(zhuǎn)，做好電工維修工作記錄。
4、在全部停電或部分停電的電氣設(shè)備上工作時(shí)，電工作業(yè)人員要采取下列安全技術(shù)措施： (1)停電 A.將被檢修設(shè)備可靠地脫離電源，也就是要將有可能給被檢修設(shè)備送電或向被檢修設(shè)備反送電的各個(gè)方面的電源斷開(kāi)。
B.斷開(kāi)電源，拉開(kāi)至少一個(gè)有明顯的斷開(kāi)點(diǎn)的開(kāi)關(guān)。
C.停電操作時(shí)，必須先停負(fù)荷，后拉開(kāi)關(guān)(斷路器)，最后拉開(kāi)隔離開(kāi)關(guān)。
嚴(yán)禁帶負(fù)荷拉隔離開(kāi)關(guān)。
D.鄰近帶電設(shè)備的工作人員，在進(jìn)行工作時(shí)與帶電部分應(yīng)保持安全距離。
(2)驗(yàn)電 A.分相逐相進(jìn)行，在對(duì)斷開(kāi)位置的開(kāi)關(guān)或刀閘進(jìn)行驗(yàn)電的同時(shí)，對(duì)兩側(cè)各相驗(yàn)電。
B.對(duì)停電的電纜線路進(jìn)行驗(yàn)電時(shí)，若線路上未連接可構(gòu)成放電回路的三相負(fù)荷，要予以充分放電。
C.表示設(shè)備斷開(kāi)的常設(shè)信號(hào)或標(biāo)志，表示允許進(jìn)入間隔的閉鎖裝置信號(hào)，以及接入的電壓表指示無(wú)壓和其它無(wú)壓信號(hào)指示，只能作為參考，不能作為設(shè)備無(wú)電的根據(jù)。
D.高壓驗(yàn)電時(shí)必須戴絕緣手套。
(3)裝設(shè)接地線 A.對(duì)于可能送電至停電設(shè)備的各方面都要裝設(shè)接地線。
接地線應(yīng)裝設(shè)在工作地點(diǎn)可以看見(jiàn)的地方。
接地線與帶電部分的距離應(yīng)符合安全距離的規(guī)定。
B.檢修部分若分成幾個(gè)在電氣上不相連接的部位(如分段母線以隔離開(kāi)關(guān)或開(kāi)關(guān)隔開(kāi))，則各段應(yīng)分別驗(yàn)電并接地。
(4)懸掛標(biāo)示牌和裝設(shè)臨時(shí)遮欄 懸掛標(biāo)示牌可提醒有關(guān)人員及時(shí)糾正將要進(jìn)行的錯(cuò)誤操作和作法。
為防止因誤操作而錯(cuò)誤地向有人工作的設(shè)備合閘送電，要求在一經(jīng)合閘即可送電到工作地點(diǎn)的開(kāi)關(guān)和刀閘的操作把手上，西藏安全體感，均應(yīng)懸掛“禁止合閘，有人工作！”的標(biāo)示牌。
如果停電設(shè)備有兩個(gè)斷開(kāi)點(diǎn)串聯(lián)時(shí)，標(biāo)示牌應(yīng)懸掛在靠近電源的刀閘把手上。
對(duì)遠(yuǎn)方操作的開(kāi)關(guān)和刀閘，標(biāo)志牌應(yīng)懸掛在控制盤(pán)上的操作把手上；對(duì)同時(shí)能進(jìn)行遠(yuǎn)距離和就地操作的刀閘，則應(yīng)在刀閘操作把手上懸掛標(biāo)示牌。
在開(kāi)關(guān)柜懸掛接地線后，應(yīng)在開(kāi)關(guān)柜的門(mén)懸掛“已接地”的標(biāo)示牌。
在室外架構(gòu)上工作，應(yīng)在工作地點(diǎn)鄰近帶電部分的橫梁上，懸掛“止步，高壓危險(xiǎn)！”標(biāo)志牌。
在工作人員上、下用的鐵架或梯子上，應(yīng)懸掛“從此上下！”的標(biāo)示牌。
在鄰近其它可能誤登的架構(gòu)上，應(yīng)懸掛“禁止攀登，專(zhuān)業(yè)安全體感，高壓危險(xiǎn)！”的標(biāo)示牌。
臨時(shí)遮欄可用干燥木材、橡膠或其它堅(jiān)韌絕緣材料制成，并應(yīng)裝設(shè)牢固。
嚴(yán)禁工作中移動(dòng)或拆除臨時(shí)遮欄和標(biāo)示牌。
5、電工帶電作業(yè)應(yīng)由兩人及以上協(xié)同進(jìn)行，其中一人做監(jiān)護(hù)人，工作人員要服從監(jiān)護(hù)人的指揮。
6、電工在施工現(xiàn)場(chǎng)內(nèi)不得架設(shè)裸導(dǎo)線。
7、架空線路的終端桿及轉(zhuǎn)角桿要做重復(fù)接地。
線路架設(shè)時(shí)要整齊牢固，不得成束捆扎。
8、綁扎各種絕緣導(dǎo)線時(shí)不得使用裸導(dǎo)線，不允許將導(dǎo)線綁在金屬桿或金屬腳手架上。
9、施工照明及電氣設(shè)備用線要使用護(hù)套纜線，嚴(yán)禁使用花線、塑膠軟線等不合格及外皮破損的電線。
10、現(xiàn)場(chǎng)固定設(shè)備的配電線路均不得沿地面明敷設(shè)，應(yīng)穿管埋地敷設(shè)，管內(nèi)不得有接頭，管口要密封。
電纜線路要按規(guī)定深度埋地敷設(shè)。
11、現(xiàn)場(chǎng)配電箱、開(kāi)關(guān)箱的安裝和配置要符合有關(guān)規(guī)定，保證現(xiàn)場(chǎng)“一機(jī)一閘”。
12、現(xiàn)場(chǎng)局部照明的行燈及標(biāo)志燈電壓不得超過(guò)36v。
在特別潮濕的場(chǎng)所及金屬容器、金屬管道內(nèi)工作的照明燈電壓不應(yīng)超過(guò)12V。
行燈要使用帶網(wǎng)罩的示提燈，電纜線要使用橡套纜線。
13、現(xiàn)場(chǎng)高大設(shè)施必須按規(guī)定裝設(shè)避雷裝置。
14、電焊機(jī)要設(shè)獨(dú)立開(kāi)關(guān)，機(jī)外殼接零或接地保護(hù)。
一次線長(zhǎng)度應(yīng)小于5m，二次線長(zhǎng)度應(yīng)小于30m，兩側(cè)接線壓接牢固，并安裝可靠的防護(hù)罩。
焊把線要雙線到位，不得借用金屬管道、金屬腳手架、軌道及結(jié)構(gòu)鋼筋作回路地線。
焊把線無(wú)破損，絕緣良好。
15、凡移動(dòng)式設(shè)備或手持電動(dòng)工具必須裝設(shè)漏電保護(hù)裝置，做到一機(jī)一閘，嚴(yán)禁一閘多用。
安全體感哪家好安全體感哪家好安全體感哪家好安全體感哪家好 作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)管控措施 目前安全風(fēng)險(xiǎn)管理存在的問(wèn)題 （1）對(duì)全新的安全形勢(shì)認(rèn)識(shí)不夠清楚，現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感設(shè)備質(zhì)量，安全壓力傳遞還有不少死角，學(xué)習(xí)研究、探討、調(diào)研問(wèn)題不夠深入，員工受業(yè)務(wù)技能和自身素質(zhì)、安全責(zé)任等方面因素的制約存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)和作業(yè)安全隱患，生產(chǎn)*安全風(fēng)險(xiǎn)和管控措施還沒(méi)有擺脫傳統(tǒng)思維，針對(duì)性、時(shí)效性、實(shí)效性均存在不小差距。
（2）作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)到崗到位存在的問(wèn)題。
作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)各級(jí)負(fù)責(zé)人能夠按照要求到崗到位，這是當(dāng)前客觀條件下控制工作現(xiàn)場(chǎng)安全關(guān)鍵環(huán)節(jié)的有效經(jīng)驗(yàn)，但也存在認(rèn)到崗，心不在崗，安全體感哪家好，安全責(zé)任沒(méi)有落實(shí)到人，責(zé)令到人的現(xiàn)象，工作負(fù)責(zé)人對(duì)工作現(xiàn)場(chǎng)、任務(wù)、措施不清楚情況，沒(méi)有進(jìn)行提前的業(yè)務(wù)介入和跟進(jìn)，出現(xiàn)了不該有的不當(dāng)指揮、不了解現(xiàn)場(chǎng)情況，變動(dòng)工作任務(wù)等現(xiàn)象。
（3）安全管理措施棚架和管理思想棚架問(wèn)題依然沒(méi)有*。
一是傳統(tǒng)思維認(rèn)為多年就是這樣做，沒(méi)有出現(xiàn)什么問(wèn)題，也不會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題；二是別人也是這樣做也沒(méi)什么問(wèn)題，沒(méi)有意識(shí)到人員能力、意識(shí)的差異可能就會(huì)存在的高風(fēng)險(xiǎn)；管理思想棚架主要表現(xiàn)是不敢公開(kāi)暴露問(wèn)題，安全管理護(hù)短和遮蓋，發(fā)展下去就可能會(huì)出現(xiàn)失控情況。
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